Die Ausstellungskonzeption gliedert sich in vier Teile: 

• Wohnmuseum: Besucher können hier die Wohnkultur vom Spätmittelalter bis ins 20. Jahrhundert bestaunen. 
• Kindermuseum: Im Dachstuhl der Landvogtei können Kinder ihre Eindrücke spielerisch verarbeiten. 
• Sachgruppensammlung mit animierter Waffenschau: Der Palas und der Bergfried zeigen Themen wie das Gefängnis, sakrale Kunst von der Romantik bis zum Rokoko, Schätze des aargauischen Kunstschaffens und eine animierte Waffenschau. 
• Wechselausstellungen: Es gibt regelmäßig wechselnde Ausstellungen zu kultur- und kunstgeschichtlichen Inhalten. 

Nach einer umfassenden Vorbereitungszeit eröffnete 1987 das Historische Museum Aargau seine neu gestaltete Ausstellung auf Schloss Lenzburg. Neben den Ausstellungsräumen bietet das Museum auch eine Erholungszone mit Cafeteria, Shop, einem romantischen Rosengarten und dem Kaminzimmer.